Hello Mazerunners,
I have built a sensor to scan the letters mounted on the walls. I was asked in Magdeburg at the RoboCup German Open to publish it. I like to do my best. But this will last some time. Firts of all, there have to be built a platform on the homepage of the www.igskaufungen.de website. Then I have to make a description and translate it in english. The comments in the program have to be reworked and translated. The layout of the boards have to be named and revised.
Its in progress, but there are other things I have to do the days.
A student of mine is allready working on translation of the source code. (it is necessary, because my english is not good enough.)
As soon as the site will be built, I will publish a link to it, and publish one folder after the other, as soon as possible.
Thank You for your patience.
Good luck.
For an appetizer I will publish the german description here:
Der Buchstabensensor
• Der Sensor wird gesteuert über einen PIC 16F1826/7. Programmierbar z.B.
mit einem „PIC-Kit3“.
• Die IR-LEDs werden für jeweils ca. 100us angeschaltet und mithilfe der Fototransistoren
wird die Menge des reflekrierten Lichts an 8 Analogeingängen gemessen. Die LEDs sind
nur kurze Zeit jeweils an, weil ihr Licht bei dauerhafter Beleuchtung die Netzhaut schädigen
kann. (Kein Laser! Aber: Infrarot und daher nicht sichtbar) Der Sensor wird gekapselt,
einmal um Fremdlicht abzuschirmen, zum anderen um die Gefahr der Blendung zu minimieren.
Die stl-Datei der Kapselung kann runtergeladen werden. (bald)
• Die LEDs werden mithilfe eines Schieberegisters (4094) und entsprechenden Transistoren
geschaltet, daher brauchen wir dafür nur 3 Ausgänge am PIC.
• Der Sensor hat einen Eingang für einen Encoder, der bei der Verarbeitung des Bitmusters
zur VerfĂĽgung steht. (char Encoder_count)
• Auf dem Board ist gleichzeitig der Temperatursensor (MLX 90614) untergebracht.
(Die “Zunge” des Sensors ist auf dem Board markiert.)
• Es gibt zwei I2C Anschlüsse mit Spannungsversorgung. Achtung auf Polung achten,
kein Verpolungsschutz!!
• Für den Betrieb des Buchstabensensors müssen zwei Jumper (JP1) aufgesteckt
und zum Programmieren abgezogen werden.
• Die I2C Slave-Adressen sind 0x16 und 0x17, können natürlich auch verändert werden.
• Der Sensor bekommt vom Master zwei Bytes. Wenn das erste Byte eine 0xFF ist,
folgt ein Befehl, sonst können z.B. Abstandswerte des Roboters zur Wand vom Master
ĂĽbermittelt werden.
• Der Sensor gibt nur einen Wert zurück, das kann z.B. das Bitmuster sein, kann
aber auch schon die Auswertung des Bitmusters sein, das muss dann aber noch selbst
programmiert werden!!
• In der Grundversion, wird das Bitmuster zurück gesandt. (Zu bestellen über
robocup@uni-kassel.de Kosten: Einkaufswert der zwei Chips plus Porto. (Erst wenn
ich alles fertig gestellt habe!!) Platinen kann man z.B. hier bestellen:
https://www.seeedstudio.com/fusion_pcb.html?utm_source=homepage&utm_medium=homepagebanner&utm_campaign=hp_0413
Kosten: 10Stk. ca. 20€. Dauert ca. 3 Wochen. Die Datei kann auf der Website
der IGS Kaufungen herunter geladen werden. (Sobald sie hochgeladen ist!!)
• Die Funktionen “void Next_LED (void)” und “void LEDs_clear (void)” sind Funktionen
die verhindern sollen, dass die Netzhaut geschädigt wird und sollten also nicht verändert
werden!!! Daher darf auch der TMR0 nur so verändert werden, dass die Funktionen
entsprechend aufgerufen werden!! (Eine neue Version ist in Arbeit, bei der mit deutlich
weniger Licht gearbeitet werden soll, so dass die Sicherheitsmassnahme entfallen kann.)
• Der Sensor muss kalibriert werden: Ein senkrechter schwarzer Strich in der Qualität
des H-Striches, aber länger, muss auf einer Wand angebracht werden und das Fahrzeug
muss daran im „Idealabstand“ vorbei fahren/geschoben werden. Dazu muss an den
Sensor 0xFF und 0xFF gesendet werden. 0xFF und 0xFE geben nach dem Kalibrieren
das Bitmuster zurĂĽck. (In der neuen Version soll das kalibrieren entfallen. Da der Sensor
dann träger sein wird, Einschwingzeit ca. 100ms, ist allerdings ein höherer Programmieraufwand nötig!)
• Der Sensor liefert jede ms ein aktuelles Bitmuster, auch in der neuen Version.
• Der Sensor muss zwischen den Rädern angebracht werden. Der Thermosensor soll dabei
auf 7cm Höhe sein.
• Noch Fragen? Entweder im Forum oder direkt an robocup@uni-kassel.de. Ich veröffentliche
relevante Fragen und Antworten dann im Forum.
Viel Erfolg.
The IGS Kaufungen now have on its homepage a new category:
http://www.igskaufungen.de/category/aktuelles/ags/robocup-ag/
And two sub-categories: Berichte (articles) and Technik (technology). Under “Technik” I will publish our technical elements of our robots. The first article you could read here:
http://www.igskaufungen.de/category/aktuelles/ags/robocup-ag/technik/
If you want to know all of our robots, please look at this site one time a week. It will last some time for publishing it all.
Thank you for your patience.
Andreas
Hi Andreas,
thanks for publishing your team’s robot and sensor. Looks good! I am looking forward to read the articles!
Best,
Jan
We have some interference between the letter sensor and the IR distance sensor. If they are to close to another, the “Sharp” sensor produces alternating values. You have to mount them with a distance about 5cm. Please check before mounting finally!
The “libraries” for the motherboard are online:
http://www.igskaufungen.de/the-motherboard/
But with german comments. I will translate them later.
And again: If there are any questions, please send me an Email:
robocup@uni-kassel.de